Dentro del Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Universidad de los Andes se desarrolló una arquitectura de control para el robot humanoide Unitree G1, la cual fue aceptada en la prestigiosa IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026, en Vienna – Austria, uno de los eventos más importantes a nivel mundial en robótica.
El trabajo desarrollado se titula “A MATLAB/Simulink-Based Sim2Real Control Framework for the Unitree G1 Using ROS 2 and MuJoCo”, elaborado por Leffer Trochez, ingeniero electrónico, postulante a la Maestría en Ingeniería Eléctrica y de Computadores y admitido al programa de Doctorado en Ingeniería, con la supervisión de los profesores Nicanor Quijano, Jorge López Jiménez y Carlos Francisco Rodríguez, en el marco del grupo de investigación GIAP (Grupo de Investigación en Automática y Percepción).
La investigación surge de un problema clave en robótica: el desarrollo de controladores suele estar fragmentado entre múltiples herramientas (simulación, comunicación, ejecución en hardware), lo que aumenta la complejidad, dificulta la depuración y ralentiza la validación experimental. Frente a esto, el objetivo fue crear una solución que permitiera un flujo continuo, organizado y reutilizable desde el diseño hasta la implementación en robots reales.
¿Cómo funciona el sistema?
El framework propone un pipeline unificado de desarrollo Sim2Real, que puede resumirse de la siguiente manera:
- Modelar en Simulink: el controlador se diseña de forma modular y visual dentro de MATLAB/Simulink
- Simular en MuJoCo: el modelo se valida en un entorno físico realista
- Desplegar con ROS 2: el mismo controlador se ejecuta en el robot humanoide Unitree G1
Este flujo permite que el controlador pase de simulación a hardware real sin necesidad de rediseñar su estructura, gracias a una arquitectura que mantiene interfaces compatibles entre ambos entornos.
¿Por qué MATLAB/Simulink?
El uso de MATLAB/Simulink es debido a que es una herramienta ampliamente utilizada en ingeniería por su capacidad para:
- Diseñar sistemas complejos de manera modular y visual
- Facilitar la integración de múltiples componentes (control, simulación, comunicación)
- Permitir depuración estructurada y monitoreo de señales
- Acelerar el desarrollo y validación de algoritmos de control
Esto lo convierte en una base ideal para construir una arquitectura de control robusta y reutilizable.
Impacto y aplicaciones
En suma, este proyecto aporta un flujo de trabajo unificado que integra modelado, simulación y ejecución real. Además, es una arquitectura orientada a control, que facilita implementación, ajuste y depuración. La transferencia Sim2Real directa permite que no se modifique la lógica del controlador y se logró concretar una base extensible de investigación, preparada para incorporar nuevas capacidades.
Este desarrollo abre la posibilidad de que empresas e instituciones puedan implementar y evaluar diferentes estrategias de control sobre robots humanoides como el Unitree G1. Este tipo de robots representa un sistema altamente complejo debido a sus múltiples grados de libertad, por lo que contar con una plataforma que simplifique la experimentación es clave para acelerar avances en el área.
Actualmente, el equipo trabaja en una segunda versión del framework que incluirá capacidades avanzadas orientadas a robótica, como:
- Monitoreo de modos de operación mediante máquinas de estado
- Integración de actuadores y sensores en las manos
- Supervisión de batería y estado del sistema
- Integración de sensores como cámaras y LiDAR
Lo que demuestra que es posible construir una arquitectura de control unificada, modular y reutilizable, que reduce significativamente la fricción entre simulación y ejecución en robots reales. Como resultado, el framework no solo simplifica el desarrollo experimental, sino que también proporciona una base sólida para futuras investigaciones en robótica humanoide.
La aceptación en ICRA 2026 resalta la solidez de la investigación desarrollada en la Facultad de Ingeniería de la Universidad de los Andes y evidencia la alta calidad, rigurosidad y proyección de sus estudiantes en escenarios académicos de primer nivel. Esperamos que este reconocimiento le dé un impulso a este tipo de desarrollos, que marcan el camino para la innovación tecnológica en Colombia.
Más información
Sitio oficial del proyecto:
https://leffertrochez.github.io/Sim2Real-Control-Framework-for-Unitree-G1-Simulink-ROS2-MuJoCo/
Descarga directa desde MATLAB:
https://la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/183593-sim2real-control-framework-unitree-g1-simulink-ros2-mujoco
